Antecedentes
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A primitiva ocupação humana de seu sítio remonta ao Neolítico, posteriormente romanizada. No imaginário popular local persistem as lendas sobre as lutas entre cristãos e mouros, que remontam à época da Reconquista.
Construído pelos cavaleiros da Ordem dos Hospitalários, o castelo medieval, em pedra de granito, encontra-se atualmente em ruínas. Embora não estejam classificados e nem constem dos atuais roteiros turísticos da Câmara Municipal, afirma-se do remanescente de seus muros ameados, o visitante pode apreciar a "Casa do Padre", que lhe é vizinha.
O castelo medieval
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Erguido no extremo Sul da região do Douro, vizinho à serra da Lapa e ao caminho que ligava a Guarda a Lamego, guardava a foz do rio Távora no século X. A primitiva ocupação humana de seu sítio remonta ao Neolítico, posteriormente romanizada. Remonta a 960 a noticia sobre a primitiva fortificação de Sernancelhe. Por via de seus testamento D. Flâmula manda vender os seus castelos de Riba Douro e Sernancelhe. Em finais do século X, a fortificação de Sernancelhe é tomada por Almansor e, posteriormente, reconquistado pelos cristãos quando em 1055 o rei Leonês Fernando I expulsa os mouros da região. A 26 de Outubro de 1124 é atribuído o primeiro foral a Sernancelhe, que viria a ser confirmado por D. Afonso II no ano de 1220. Em 1514 D. Manuel I deu novo foral ao concelho, sem que tenha introduzido alterações importantes.
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Restam deste castelo partes das muralhas e a Porta do Sol, mas na povoação há outros monumentos, que podem ser apreciados, como a Igreja Matriz, o Solar dos Carvalhos, a Casa dos Condes da Lapa e Barões de Moçâmedes, o pelourinho de 1554, a Casa da Cadeia e a Casa da Comenda da Malta.
Acontecimentos Século IX
938 - Primeiro documento em que o termo «Portugal» aparece em vez do termo «Portucal», referindo-se à região.
950 - A Condessa Mumadona Dias, viúva do conde Hermenegildo Gonçalves, reparte os territórios pelos filhos, repartindo assim Terra Portugalense.
953 - Fundação de Guimarães.
955 - Os mouros retomam Coimbra e obrigam a retirada do exército cristão para lá do Rio Douro.
962 - Revolta do conde de Portucale, Gonçalo Mendes, contra Sancho I de Leão.
976 - Almançor protegido de Hixam II inicia uma campanha militar contra os Cristãos na Península Ibérica.