Uma crença popular, improvável, sugere que a cidade de Gouveia teria sido povoada pelos Túrdulos no século VI a.C.. No entanto, os vestígios mais antigos na cidade reportam-se ao Largo do Castelo, onde nos anos 1940 foram encontrados 3 potes funerários, datados, à época, para a Idade do Bronze, com vestígios de incineração e restos de ossadas humanas.

Além disso a antiga Gauvé encontra-se no centro do país, numa região comprovada como parte dos lusitanos, uma tribo Celta que é muito mais natural como tendo dado origem a Gouveia.

Do período romano são conhecidos uma ara votiva consagrado ao Deus Lusitano Salqiu e uma sepultura de um guerreiro romano, contendo vários artefactos metálicos (machado, faca e ponta de seta) junto à antiga escola primária de S. Pedro.

As calçadas romanas que existem tanto no alto concelho, nomeadamente em Folgosinho (Galhardos e Cantarinhos), como no baixo-concelho, ao caso, em Vila Nova de Tazem (troço da Teixugueira-Parigueira) são prova da vivência e dinâmica regional à época romana, na região, sem, no entanto, se ter encontrado prova do estatuto jurídico-administrativo, sabendo-se apenas que estava integrada na província da Lusitânia.

Os troços de calçada romana do alto-concelho são parte da via que ligava Mérida a Braga, cruzando a Ponte de Alcântara.

Durante a ocupação dos povos germânicos e muçulmanos, nada se sabe da Gaudella alto-medieval; apenas que, Fernando, O Magno, a conquistou por capitulação aos muçulmanos em 1055, com a primeira referência ao Castelo de Gouveia a surgir num documento do Papa Inocêncio II, de 1135.

A rainha D. Teresa doou-a em couto, no ano de 1125, os freires da Ordem de São João de Jerusalém, radicados no Mosteiro de Águas Santas, na Maia.

D. Sancho I, outorgou-lhe foral em 1186 enchendo de privilégios os seus moradores, tentando desta forma assegurar o seu repovoamento. D. Afonso II renovou-lhe foral em 1217, aumentando-lhe ainda mais as suas regalias e recebeu foral novo manuelino em 1510.

Sobre a fortaleza local, apenas se conhece a sua existência através de alguns registos documentais, como a carta que o rei D. Pedro II enviou à câmara de Gouveia, pedindo que se limpasse e alumiasse o Castelo de Gouveia, pois, a sua irmã, Catarina de Bragança, após enviuvar de Carlos II de Inglaterra, regressava à corte portuguesa, entrando pela província da Beira em 1693, permanecendo por aqui uns dias.

O castelo terá sido obliterado aquando da retirada das tropas do General Massena durante a 3ª Invasão Francesa, no âmbito da Guerra Peninsular, por volta do dia 21 de Março de 1811, apesar de já se encontrar em ruína por essa altura.

A comunidade judaica em Gouveia no decorrer da Idade Média é conhecida através dos nomes e profissões de alguns hebreus sefarditas do séc. XIV e XV.

Em 1967 foi encontrada uma inscrição hebraica enquanto se destruía o casario para a construção do edifício dos CTT. Serviria de torsa à antiga sinagoga de Gouveia, situada na Rua Nova.

Nela se lê o ano de 5257 da era judaica (1496/7 da era cristã) e terá sido a última sinagoga construída na Península Ibérica antes do édito manuelino