O território de Arouca foi povoado desde tempos remotos, como o comprovam múltiplos vestígios pré-históricos encontrados. É, contudo, difícil determinar e estudar os vários períodos da sua ocupação pelos nossos antepassados mais longínquos.

Da época da presença e domínio dos romanos na Península Ibérica, há pouca informação disponível. Pelos vestígios arqueológicos encontrados, deve ter sofrido uma romanização tardia, talvez por estar localizada já fora das zonas mais próximas do litoral das vias de circulação Norte/Sul.

Pela toponímia é atestada a permanência de populações de origem germânica (resultante das chamadas invasões bárbaras). Nomes como Sá, Saril, Alvarenga, Burgo, Escariz, Friães, Melareses, são exemplificativos.

De períodos mais recentes, como as incursões muçulmanas, há mais informações. Neste período, os núcleos habitacionais de Arouca ficaram quase desertos de população cristã, que se refugiou em locais pouco acessíveis ou noutras paragens mais a Norte, donde só terá regressado quando, mais tarde, com os avanços da Reconquista Cristã para Sul, a instabilidade se afastou. (A lenda da Sr.ª da Mó refere-se a este período).

No entanto, a história de Arouca só ganha destaque entre outras terras, a partir da fundação e posterior crescimento do seu Mosteiro e, sobretudo, após o ingresso, na sua comunidade de religiosas, de D. Mafalda, filha do nosso segundo rei, D. Sancho I.